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模型训练大多依托公开的成功论文成果，难以学习海量真实试错背后的底层逻辑，最终形成擅长模仿复用、弱于原创突破的行业现状。

实验与分析 模型与设定：主实验在LLaDA-8B-Instruct与Dream-Instruct-7B两个主流开源DLM上进行。

动作chunk尾部不可靠：模型一次预测多个动作，但越靠后的动作越容易累积误差，系统不得不频繁重新规划，强行拉长执行长度会降低成功率并增加物理步数。